הרמב"ם מונה בהלכות אישות ארבע מצוות:
א."כִּי יִקַּח אִישׁ אִשָּׁה וּבְעָלָהּ" (דברים כד, א)– מצווה להקדים קידושין לחיי האישות.
ב."לֹא תִהְיֶה קְדֵשָׁה מִבְּנוֹת יִשְׂרָאֵל" (דברים כג, יח) – איסור ביאה על פנויה ללא קידושין.
ג."שְׁאֵרָהּ כְּסוּתָהּ וְעֹנָתָהּ לֹא יִגְרָע" (שמות כא, י) – איסור למנוע מן האישה מזון, כסות ואישות.
ד."פְּרוּ וּרְבוּ" (בראשית א, כח) – מצווה לעסוק בפרייה ורבייה.
קיומן של מצוות אלו אינו שנוי במחלוקת, אולם יש חידוש בהבנתו של הרמב"ם בכל אחת מהן:
הקידושין אינם מחילים קניין ואיסור בלבד, אלא יש בהם קיום מצווה.
איסור "קְדֵשָׁה" אינו חל רק על אישה מופקרת לזנות, אלא על כל ביאה על פנויה.
התורה מחייבת את הבעל לדאוג לכל צורכי אשתו, ולא רק להימנע מהימנעות מחיי אישות.
מצוות "פְּרוּ וּרְבוּ" מחילה על האדם חיוב מתמיד הנגזר מגדרי מצוות עונה.
שיטת הרמב"ם מבוססת על תפיסתו העקרונית:
מגמת התורה היא להרחיק את האדם מן הזנות ולהסדיר את חיי האישות.
לפיכך, במתן תורה ציוותה התורה להקדים לחיי האישות את מעשה הקידושין, שהוא מעשה המייחד את האישה לבעלה בלבד.
כל ביאה שלא קדמו לה קידושין נחשבת ביאת זנות, והיא אסורה מן התורה.
מאחר שחיי אישות מותרים רק במסגרת קידושין ונישואין, גדרי מצוות "פְּרוּ וּרְבוּ" תלויים בגדרי חיוב עונה.
הרא"ש (כתובות א, יב) חולק על תפיסה זו:
אין איסור בחיי אישות ללא קידושין, ומן התורה פילגש מותרת לכל אדם.
לפיכך אין בקידושין מצווה, אלא הם הדרך לאסור את האישה על כל העולם ולהגדירה כערווה.
מצוות "פְּרוּ וּרְבוּ" אינה תלויה בקידושין, וניתן לקיימה גם באמצעות פילגש.
תפיסתו העקרונית של הרמב"ם מבוארת בדבריו בשמונה פרקים ובמורה הנבוכים:
ואיסור הביאות האסורות, והאזהרה על הקדשה, וחיוב כתובה וקידושין... לא ציווה ה' עלינו אלא כדי שנתרחק מגבול התאוותנות הרחקה גדולה... כדי שתתחזק בנפשנו מידת הפרישות. (שמונה פרקים ד)
והקבוצה הארבע עשרה... אשר מנינום בספר נשים... וגם באלה הכוונה מיעוט התשמיש וריסון תאוות המשגל ככל האפשר. (מורה הנבוכים ג, לה)
לדבריו, מגמת התורה במצוות אלו היא שהאדם ימעט בתשמיש וירסן את תאוותו.
כביטוי למגמה זו, קובע הרמב"ם בפתח ספר נשים את הפסוק במשלי (יג, יד):
תּוֹרַת חָכָם מְקוֹר חַיִּים, לָסוּר מִמֹּקְשֵׁי מָוֶת.