המקור בתורה
במקומות שונים מצווה התורה לעבוד את ה':
וַעֲבַדְתֶּם אֵת ה' אֱלֹהֵיכֶםוּבֵרַךְ אֶת לַחְמְךָ וְאֶת מֵימֶיךָ וַהֲסִרֹתִי מַחֲלָה מִקִּרְבֶּךָ. (שמות כג, כה)
אֶת ה' אֱלֹהֶיךָ תִּירָא וְאֹתוֹ תַעֲבֹד וּבִשְׁמוֹ תִּשָּׁבֵעַ. (דברים ו, יג)
אַחֲרֵי ה' אֱלֹהֵיכֶם תֵּלֵכוּ וְאֹתוֹ תִירָאוּ וְאֶת מִצְוֹתָיו תִּשְׁמֹרוּ וּבְקֹלוֹ תִשְׁמָעוּ וְאֹתוֹ תַעֲבֹדוּ וּבוֹ תִדְבָּקוּן. (דברים יג, ה)
וְהָיָה אִם שָׁמֹעַ תִּשְׁמְעוּ אֶל מִצְוֹתַי אֲשֶׁר אָנֹכִי מְצַוֶּה אֶתְכֶם הַיּוֹם לְאַהֲבָה אֶת ה' אֱלֹהֵיכֶם וּלְעָבְדוֹ בְּכָל לְבַבְכֶם וּבְכָל נַפְשְׁכֶם.(דברים יא, יג)
דברי חז"ל
הספרי (עקב מא) דורש שהציווי הוא על עבודת ה' בתלמוד ובתפילה:
'ולעבדו' – זה תלמוד...
דבר אחר: 'ולעבדו' – זו תפילה. או אינו אלא עבודה? תלמוד לומר: 'בכל לבבכם ובכל נפשכם' – וכי יש עבודה בלב? הא מה תלמוד לומר 'ולעבדו' – זו תפילה.
הגמרא (ברכות כא.) קובעת שמצוות תפילה מדרבנן:
קריאת שמע וברכת המזון דאורייתא, ותפילה דרבנן.
מחלוקת הראשונים
לפי הרמב"ם (ספר המצוות עשה ה; תפילה א, א) – מצווה מהתורה להתפלל בכל יום, ורק מניין התפילות וזמניהן הוא מדרבנן:
מצות עשה להתפלל בכל יום... ואין מניין התפילות מן התורה, ואין משנה התפילה הזאת מן התורה, ואין לתפילה זמן קבוע מן התורה.
לפי הרמב"ן (השגות לספר המצוות, שם) – עצם מצוות תפילה היא מדרבנן בלבד, ודרשת הספרי היא אסמכתא בעלמא:
כל עניין התפלה אינו חובה כלל... ועיקר הכתוב 'ולעבדו בכל לבבכם' מצות עשה שתהיה כל עבודתינו לאל יתעלה בכל לבבנו... ומה שדרשו בספרי: 'ולעבדו' – זה התלמוד, דבר אחר זו תפילה, אסמכתא היא.
יסוד המחלוקת
לדעת הרמב"ם – תכלית התפילה היא להעניק לאדם זמן ייחודי להתנתקות מענייני העולם והתקשרות לה'. עיקר עבודת ה' מתקיים בתפילה, שחשיבותה אף עולה על הקרבנות:
אמר 'לאהבה את ה' אלהיכם ולעבדו בכל לבבכם ובכל נפשכם'...ואמרו 'זו עבודה שבלב', והיא לדעתי הפעלת המחשבה במושכל הראשון, וההתייחדות לכך כפי היכולת.(מורה נבוכים ג, נא)
שסוג זה של עבודה, כלומר הקרבנות, על דרך המטרה השנייה [=אמצעי להפריש מעבודה זרה], והתחינה והתפילה... קרובות יותר אל המטרה הראשונה [=דרך בעל ערך מצד עצמו]. (מורה נבוכים ג, לב)
לדעת הרמב"ן (השגות לספר המצוות, שם) – התפילה איננה חובה אלא חסד אלוקי, שהקב"ה שומע ועונה כאשר אנו פונים אליו:
אלא ודאי כל ענין התפלה אינו חובה כלל, אבל הוא ממידות חסד הבורא יתעלה עלינו, ששומע ועונה בכל קראינו אליו.
לפיכך, חובת התפילה נקבעה על ידי חכמים כתחליף לעבודת הקרבנות.
נקודה לעיון: מעמדה של התפילה לשיטת הרמב"ן
הגר"ח מבריסק (תפילה ד, א) אומר: מחלוקת הרמב"ם והרמב"ן עוסקת רק בשאלה אם החיוב להתפלל הוא מן התורה; אולם, עצם מהות התפילה – העמידה לפני ה' ובקשת הצרכים ממנו – קיימת מן התורה גם לשיטת הרמב"ן.
הרמב"ן (שם) מציע שתפילה בשעת צרה היא מצווה דאורייתא:
ואם אולי יהיה מדרשם בתפילה עיקר מן התורה, נמנה אותו... ונאמר שהיא מצווה לעת הצרות, שנאמין שהוא יתברך ויתעלה שומע תפלה והוא המציל מן הצרות בתפילה וזעקה.
ספר החינוך (מצוה תלג) סבור שזו מסקנת הרמב"ן. לעומתו, המגן אברהם (קו, ב) סבור שלדעת הרמב"ן תפילה תמיד מדרבנן, ורק לדעת הסמ"ק(מצוה יא) תפילה בשעת צרה היא מן התורה:
אף על פי שעיקר תפילות דרבנן, מכל מקום יש תפילה שהיא מן התורה, דכתיב: 'ובקשתם משם את ה' אלהיך ומצאת כי תדרשנו בכל לבבך ובכל נפשך'.
להרחבה: המגן אברהם (שם) כותב שבכל אמירת בקשה מקיימים מצוות תפילה מן התורה, ולכן נהגו נשים לומר תחינה קצרה בלבד. הפרי מגדים (שם) מעיר שלדעת הרמב"ם (שם, ב)אמנם נוסח התפילה הוא מדרבנן, אך מן התורה חובה שהתפילה תיאמר במבנה של שבח, בקשה והודיה.